行星减速机

微型减速电机主要作用是提供大扭力输出，并且可降低转速，转速越低扭力就会越大，在减速器应用中会用到不同类型的减速装置，下面天孚微电机详细介绍谐波减速器的特点。

谐波减速器典型的特点是具有高精度、高可靠性、大扭矩、大减速比，但加工难度大、工艺流程复杂对热处理、精加工、氮处理工序要求非常精细。微型减速电机通常采用波发生器、刚轮固定、柔轮输出形式，波发生器是椭圆形凸轮外嵌薄壁轴承部分，轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形安装在输入轴上。

柔轮是具有薄壁杯型的金属弹性体部件，开口部外有齿轮柔轮底部称为膜片通常安装在输出轴上；刚轮是刚体环状部件内周有齿轮比柔轮多两个轮齿，通常固定在外壳上。波发生器会使柔轮产生弹性变形呈椭圆，椭圆长轴部分和刚轮完全啮合短轴部分两轮轮齿处于脱开状态，使刚轮固定波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形和刚轮轮齿啮合的部位移动，波发生器顺时针旋转180°，柔轮逆时针移动一个轮齿，波发生器旋转一周，但是由于微型减速电机柔轮齿数比刚轮少两个，逆时针移动两个轮齿通常将运动传递作为输出。

伺服行星减速机

微型减速电机谐波减速器的特点

1. 减速机减速比单级同轴可获得1：30~1：320得高减速比；伺服减速机

2. 齿隙小不同于和普通齿轮啮合，齿隙极小，对于控制领域来说是不可缺的要素；

3. 微型减速机精度高多齿同时啮合，并且并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准；

4.零部件少、安装简便三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷；

精密行星减速机

5.体积小、重量轻与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化；

6.转矩容量高柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是表面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量；

7.效率高轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化；

8.噪音小轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。

9.应用广泛可应用于机器人关节、机器人、仿生机器人、协作机器人、航空航天用的舵机、数控机床、光学器械、望远镜、航空航天、金属机床、医疗设备、仪器、检测设备、外骨骼、工业自动化等等。伺服减速机